Sublime Textfacelessuser/BracketHighlighter というプラグインがあります. SICP読書会の発表者の方が使っていてかっこよかったので Vim で真似する方法を探しましたがぴったりなのはありませんでした.

ぴったりではありませんが, arnar/vim-matchopen が希望に近いものでした. これを fork して haruyama/vim-matchopen を作りました.

facelessuser/BracketHighlighter ほど高機能ではありません. (), {}, <> について, カーソル位置の文脈での開きカッコと閉じカッコをハイライトします.

会社の人何人かに試してもらって, searchpairpos() に timeout を付けないとえらい重くなることがわかったので, timeout を付けました. ありがとうございました.

もっといいものがあれば乗りかえたいですが, 自分ではそれなりに満足しています.